उपासनेची आवश्यकता मानवास का आहे हे मनोगतामध्ये ब-याच अंशी समजावलेले आहे, म्हणजेच कोणतेही कर्म अथवा व्यवसाय करणा-या मानवास उपासना करणे आवश्यक आहे ती कशी करावी याचे नियम समजावून घेतल्यास उपासना करणे सोपे जाईल.

उपासनेचे चार मुख्य प्रकार आहेत

1. नित्य उपासना
2. नैमित्तिक उपासना
3. काम्य उपासना
4. निष्काम उपासना

आपल्या जन्म नक्षत्र राशीनुसार उपासना शास्त्र सांगते त्यास नित्य उपासना म्हणतात. विवाह, विविध ग्रहांचे राशी प्रवेश, ठराविक गोष्टींसाठी ठरावीक मर्यादित केलेली उपासना नैमित्तिक उपासना. तत्स्म केलेल्या पूजा नैमित्तिक उपासना. मनामध्ये ठरवुन हेतु पुरस्सर केलेल्या पूजा काम्य उपासना व कोणतेही हेतू न ठेवता ज्या पूजा किंवा उपासना केल्या जातात त्यांना निष्काम उपासना म्हणतात.

दैनंदिन कुलाचार - उपासनेमध्ये पाळावयाचे नियम

1. आचार–जे आचरण सत्याला धरुन आहे असे आचार पाळावेत. ज्यांनी आपल्याला जन्म दिला त्या माता पिता व ज्यांनी ज्ञान दिले त्या गुरुजनांचा आदर करावा. धरी आलेल्या अतिथीचा योग्य सन्मान करावा. वाईट कर्माचा तिरस्कार करावा व चांगले कर्म अंगिकारावे व आपल्या कडून झालेल्या चुकांची क्षमा मागून मोकळे व्हावे, सदैव मधुर भाषण करावे, हिंसा , चोरी , खोटे बोलणे टाळून सत्याचा मार्ग स्विकारावा. ज्ञानाशिवाय इतर गोष्टींचा संचय करु नये, मोहाला दूर सारुन वृत्ती समाधानी ठेवावी अशारितीने आचरण केल्यास बाहय व अंतरंगाची शुध्दी होऊन मन पुढील अभ्यासासाठी तयार होते.
2. विहार–मोकळया हवेत झाडांच्या सानिध्यात फिरावे, दिर्घश्र्वसन करावे.
3. वेळ–उपासनेला योग्यवेळ ब्रम्हमुहूर्त किंवा सायंकाळ.
4. आसन–पूर्व-पश्चिम मुख करुन बसावे. शक्यतो आपल्या घरातील देवांसमोर बसावे. जागा स्वच्छ असावी. पद्मासन, अर्धपद्मासन , वज्रासन किंवा ज्याप्रकारे आपण जास्तीत जास्त वेळ बसू शकतो अशा कोणत्याही प्रकारे आपले आसन निवडावे.
5. संकल्प–उपासनेमध्ये संकल्पाला अत्यंत महत्व आहे. ही उपासना आपण कोणाची व कोणत्या कारणासाठी करत आहोत त्याचे वर्णन करुन फळ प्राप्ती व्हावी अशी प्रार्थना करणे.
6. सिद्धता–आता आपण उपासना करण्यासाठी सिद्ध झालो. आता काही काळ डोळे बंद करा. मी कोण आहे हे विसरुन जा आपले सर्व लक्ष आपल्या श्वासावर ठेवा. काही काळ दीर्घ श्र्वसन करावे. एका चांगल्या उर्जेची प्राप्ती होत आहे याची जाणीव मनाला व शरीराला करुन दया. आता दोन्ही हातांचे घर्षण करा. आपले दोन्ही हात आपल्या सर्वांगावरुन हळुवारपणे फिरवा. नमस्कार स्थितीमध्ये हात जोडून ॐ कार नाद करा. आता सावकाश डोळे उघडा व जी उपासना आपण निवडली आहे ती उपासना करावी. उपासनेतील मंत्र पठण झाल्यावर पुन्हा थोडा वेळ शांत बसावे. संपूर्ण शरीरात उर्जेची प्राप्ति झाल्याची प्रचिती घेण्याची ही वेळ असते.तद्नंतर शांती मंत्र म्हणावा.

सर्वे न सुखिनः संतु , सर्वे संतु निरामयाः।
सर्वे भद्राणी पश्यंतु , मा कश्चिदुःख माप्नुयात।।
कुळधर्म ज्ञान कुळधर्म साधन। कुळधर्म निधान हाती चढे।।
कुळधर्म भक्ती कुळधर्म गती। कुळधर्म विश्रांती पावतील ।।
कुळधर्म दया , कुळधर्म उपकार। कुळधर्म सार साधनांचे ।।
कुळधर्म महत्व कुळधर्म मान। कुळधर्म पावन परलोकिचे।।
तुका म्हणे कुळधर्म दावी देवी-देव । यथाविधी भाव जरि होय।।